a=0,b=0,c=0 //左轉, 右轉, 迴轉
d='E' // 方向預設是向東邊
x-pre_x為正 => E
x-pre_x為負 => W
y-pre_y為正 => N
y-pre_y為負 => S
先判斷方向再轉向，各位加油